桂農(nóng)機辦〔2018〕124號
各有關(guān)企業(yè)，各有關(guān)市、縣（區(qū)）農(nóng)機局（農(nóng)委、農(nóng)業(yè)局、農(nóng)林水利局）：
為落實自治區(qū)人民政府辦公廳《關(guān)于印發(fā)廣西北斗綜合應(yīng)用示范項目工程實施方案（2017—2018年）》和《廣西壯族自治區(qū)農(nóng)業(yè)機械化管理局關(guān)于印發(fā)廣西北斗綜合應(yīng)用示范項目工程實施方案（2017—2018年）的通知》要求，經(jīng)充分討論研究，形成《廣西基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)指導(dǎo)意見》（試行），現(xiàn)予以印發(fā)，各地請參考本指導(dǎo)意見，結(jié)合糖料蔗生產(chǎn)機械化實際，加快推廣應(yīng)用。
廣西壯族自治區(qū)農(nóng)業(yè)機械化管理局
2018年5月31日
廣西基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航自動駕駛系統(tǒng) 技術(shù)指導(dǎo)意見（試行）
根據(jù)廣西壯族自治區(qū)人民政府辦公廳發(fā)電《廣西壯族自治區(qū)人民政府辦公廳關(guān)于印發(fā)廣西北斗綜合應(yīng)用示范項目工程實施方案（2017—2018年）的通知》要求，結(jié)合深入貫徹落實國家四部委《推進廣西甘蔗生產(chǎn)全程機械化行動方案》，從建設(shè)農(nóng)機、農(nóng)藝、信息化高度融合的“雙高”基地入手，積極先行先試，加快廣西糖料蔗機械深耕深松、種植、開行、植保、收獲等環(huán)節(jié)基于北斗的智慧農(nóng)機應(yīng)用，推動廣西北斗綜合應(yīng)用項目示范工程建設(shè)，針對廣西實際，特制定本指導(dǎo)意見。
一、指導(dǎo)思想
緊抓糖業(yè)發(fā)展的重大契機，面向蔗糖生產(chǎn)的重大需求，堅持創(chuàng)新驅(qū)動、加強統(tǒng)籌協(xié)調(diào)、突出要素聚集、積極先行先試、加快成果惠民，充分發(fā)揮北斗作為戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的突破尖兵作用，打造自主創(chuàng)新的導(dǎo)航與位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)集群，促進和引領(lǐng)自治區(qū)蔗糖產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級，為廣西糖料蔗生產(chǎn)機械化率先形成創(chuàng)新驅(qū)動的發(fā)展格局做出貢獻。
二、主要目標(biāo)
（一）實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化種植，提高聯(lián)合機收效率。利用北斗導(dǎo)航系統(tǒng)，實施拖拉機、甘蔗收獲機、甘蔗種植機組自動駕駛，達(dá)到甘蔗種植開行直且行距均等，提高蔗地利用率；提高甘蔗中耕培土、植保、收獲作業(yè)機具行間行駛精準(zhǔn)度，確保蔗株、宿根免受碾壓；提高甘蔗聯(lián)合收獲效率，降低作業(yè)成本。
（二）實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。利用北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、移動通訊系統(tǒng)配套技術(shù)和系統(tǒng)軟件，實現(xiàn)對配置自動駕駛系統(tǒng)的拖拉機、甘蔗收獲機、甘蔗種植機組、自走式植保機、植保無人機的遠(yuǎn)程定位監(jiān)控，了解作業(yè)情況。
三、北斗農(nóng)機自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)的特點
（一）農(nóng)機作業(yè)誤差在2.5厘米內(nèi)。
（二）減輕駕駛員的疲勞，節(jié)省燃油的用量。
（三）自動計算播種的面積，是否有重播漏播。
（四）不受天氣的影響，24小時都可以作業(yè)。
（五）地塊儲存，工作過的地塊不需要重新設(shè)定路線。
（六）觸摸屏操作，簡單快捷的操作。
（七）除地邊需要人工操作，采用全程自動控制的模式。
四、應(yīng)用領(lǐng)域
（一）應(yīng)用領(lǐng)域。目前，基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)主要應(yīng)用于全區(qū)糖料蔗生產(chǎn)全程機械化，為其他作物機械化應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
（二）配套機具。該技術(shù)主要與拖拉機、自走式植保機、植保飛機、聯(lián)合收獲機等專門用于糖料蔗生產(chǎn)機械化耕種管收作業(yè)的機具配套使用。
五、裝備建設(shè)
（一）平臺建設(shè)。
積極爭取和整合各類資金，在各級農(nóng)機主管部門、種植農(nóng)場、農(nóng)機專業(yè)合作社等發(fā)展建設(shè)一批以室內(nèi)計算機辦公軟件為遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺和led大屏幕，以新型智能終端為載體，集成導(dǎo)航定位、自動駕駛、作業(yè)實時監(jiān)測、信息采集服務(wù)的位置運營服務(wù)平臺。綜合采用gis地理信息技術(shù)、北斗定位、web、app等多種信息技術(shù)手段，結(jié)合車載智能終端實時上傳的數(shù)據(jù)，可以對平臺內(nèi)所有的農(nóng)機車輛，進行實時的位置監(jiān)控及運行工況監(jiān)控，并自動保存歷史作業(yè)軌跡，隨時查看作業(yè)機具、畝數(shù)、作業(yè)質(zhì)量（深松作業(yè)深度）、合格率、作業(yè)時長等數(shù)據(jù)，讓農(nóng)機業(yè)主及相關(guān)管理人員可以隨時了解機械設(shè)備運行狀態(tài)和作業(yè)數(shù)據(jù)。平臺建設(shè)將統(tǒng)一規(guī)劃技術(shù)體系架構(gòu)，統(tǒng)一設(shè)計終端硬件標(biāo)準(zhǔn)，統(tǒng)一設(shè)計數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議及數(shù)據(jù)存儲模型，統(tǒng)一設(shè)計平臺外部接口，采用適當(dāng)?shù)募夹g(shù)手段及管理手段，保證平臺數(shù)據(jù)不被非法竊取，盡量保證平臺網(wǎng)絡(luò)不會因黑客攻擊而受到影響，或?qū)⒂绊懡抵磷畹汀Ｆ脚_數(shù)據(jù)在傳輸過程中，要對機密信息進行必要的加密處理，防止數(shù)據(jù)被非法竊聽或篡改。既滿足平臺未來發(fā)展的需要，也充分考慮當(dāng)前實際情況，做到立足當(dāng)下，放眼未來。
（二）基站建設(shè)。整合各類資金建設(shè)基站，包括固定基站和移動基站建設(shè)，總體加大北斗衛(wèi)星信號強度，基本做到機械作業(yè)區(qū)域信號全覆蓋，信號源穩(wěn)定有效。
（三）裝配終端。主要加快糖料蔗生產(chǎn)機械化基于北斗導(dǎo)航自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用，推進機械深耕深松、種植、開行、植保、收獲等環(huán)節(jié)應(yīng)用基于北斗導(dǎo)航自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)，擴大高效機收蔗地作業(yè)面，進一步提高機收作業(yè)水平。
六、安裝調(diào)式及達(dá)到基本功能指標(biāo)
（一）農(nóng)機信息化管理平臺。通過安裝計算機辦公軟件遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺和led大屏幕，實現(xiàn)農(nóng)機信息、農(nóng)機全生命周期、農(nóng)機實時位置管理和農(nóng)機綜合調(diào)度指揮、歷史軌跡跟蹤、作業(yè)工時統(tǒng)計分析、基礎(chǔ)信息管理等功能的運營服務(wù)平臺。
1.農(nóng)機信息管理。建立健全廣西農(nóng)機、各地各級農(nóng)機主管部門和單位信息基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫，通過人工錄入、批量導(dǎo)入、數(shù)據(jù)接口傳入等手段，對數(shù)據(jù)庫進行不斷地完善。農(nóng)機信息管理模塊對如下信息內(nèi)容進行有效管理，如：農(nóng)機類型、型號、車架號、最大功率、出廠日期、車主姓名、身份證號碼、主要作業(yè)區(qū)域等。
2.農(nóng)機全生命周期管理。根據(jù)準(zhǔn)確的農(nóng)機基礎(chǔ)信息，對農(nóng)機的生命周期進行精細(xì)化管理。管理人員實時了解處于不同生命周期階段的車輛信息，并根據(jù)相關(guān)政策法規(guī)做出相應(yīng)的管理。
3.農(nóng)機實時位置管理。通過綜合采用gis地理信息技術(shù)、gps定位、web、app等多種信息技術(shù)手段，結(jié)合車載智能終端實時上傳的數(shù)據(jù)，可以對平臺內(nèi)所有的農(nóng)機車輛，進行實時的位置監(jiān)控及運行工況監(jiān)控。讓農(nóng)機業(yè)主及相關(guān)管理人員可以隨時了解每一輛農(nóng)機車輛運行狀態(tài)。
4.農(nóng)機綜合調(diào)度指揮。在遇農(nóng)忙或抗災(zāi)時，平臺管理人員可以通過平臺對所轄區(qū)域所有農(nóng)機車輛分布進行動態(tài)靈活調(diào)度，完成對調(diào)度指令/信息的準(zhǔn)確下達(dá)，同時可以在gis地圖上實時查看監(jiān)控農(nóng)機車輛運行情況。各級管理人員可以根據(jù)實際情況在gis地圖上標(biāo)記調(diào)度方案，用以完成與各子級單位之間的信息共享及交互。農(nóng)機手通過手機終端接收統(tǒng)一調(diào)度指令/信息，并可以根據(jù)實際情況做出適當(dāng)?shù)幕貞?yīng)。
5.歷史軌跡跟蹤。系統(tǒng)記錄每一臺農(nóng)機車輛運行的數(shù)據(jù)，農(nóng)機業(yè)主及相關(guān)管理人員可以通過本平臺隨時對車輛的歷史運行情況進行了解及分析。具體的包括：歷史運行軌跡分析、歷史運行狀況分析等。
6.作業(yè)面積統(tǒng)計分析。平臺管理人員可以對農(nóng)機的實時作業(yè)面積情況進行了解，并且作業(yè)面積信息還將作為農(nóng)機業(yè)主進行結(jié)算的重要依據(jù)。本系統(tǒng)對農(nóng)機作業(yè)面積進行統(tǒng)計。可以及時了解到每一次作業(yè)的面積信息，便于結(jié)算。同時，該作業(yè)面積信息還會上傳至平臺數(shù)據(jù)庫，為后續(xù)的統(tǒng)計分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。通過平臺提供的作業(yè)面積統(tǒng)計分析功能，可以及時了解總體的農(nóng)業(yè)機械化作業(yè)情況，為后續(xù)的分析決策提供最準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)依據(jù)。
7.作業(yè)工時統(tǒng)計分析。對于那些不適合用作業(yè)面積來進行衡量的作業(yè)，車載終端還會記錄下每一次的有效作業(yè)工時，為用戶提供準(zhǔn)確的工時統(tǒng)計分析。
8.基礎(chǔ)信息管理。平臺提供了多種基礎(chǔ)信息的管理功能，具體包括：車輛信息管理、農(nóng)機操作手資質(zhì)管理、車載終端信息管理等。
（二）基站安裝。
基站首次組裝要有專業(yè)技術(shù)人員負(fù)責(zé)安裝和培訓(xùn)，管理人員要了解基站組裝程序、各種操作、按鍵說明、指示燈類別、波特率設(shè)定、基站注冊、設(shè)置主板，注意檢查電臺頻道和波特率設(shè)置、信號相關(guān)狀態(tài)等內(nèi)容。一般分為固定基站和移動基站。
1.固定基站安裝。糖料蔗種植相對集中的片區(qū)建設(shè)區(qū)域固定基站，每個基站輻射信號為半徑10公里以上，建設(shè)固定機房庫，架設(shè)天線，水電供應(yīng)到位，安排專人管理。
2.移動基站安裝。在偏遠(yuǎn)作業(yè)地區(qū)隨機攜帶移動基站，用以增強北斗信號，信號覆蓋半徑3平方公里以上，信號盒和天線需架設(shè)穩(wěn)定，穩(wěn)定12伏直流電源。
（三）北斗農(nóng)機自動導(dǎo)航駕駛安裝。北斗農(nóng)機自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)利用高精度的衛(wèi)星定位導(dǎo)航，由行車控制器對農(nóng)機液壓系統(tǒng)進行控制，農(nóng)機可以按照設(shè)定的路線自動行駛，并在車載顯示器上顯示相關(guān)圖形化信息。作業(yè)拖拉機根據(jù)位置傳感器（gnss衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等）設(shè)計好的行走路線，通過控制拖拉機的轉(zhuǎn)向機構(gòu)（轉(zhuǎn)向閥或者方向盤），進行蔗地全程機械化作業(yè)，可用于機械化整地、起壟、開行、種植、培土、噴藥、收割、宿根管理等，達(dá)到作業(yè)精準(zhǔn)的目的。以轉(zhuǎn)向閥控制為例，安裝包括：
1.顯示器的安裝。顯示器的安裝位置選取應(yīng)便于駕駛員操作。
2.天線的安裝。gnss衛(wèi)星天線的安裝：在保證兩天線安裝位置連接線與后軸平行，兩天線距離為1.2（含）以上的前提下，選擇合適的位置（可以靠近車輛后軸）。電臺天線的安裝：安裝在車頂水平位置即可 ，不要離衛(wèi)星天線太近。
3.控制器（ecu）的安裝。將ecu按照垂直于任意一個軸（90度）的方式進行安裝，先安裝固定好ecu固定板，再進行ecu的安裝，將兩根線纜連接后再進行固定ecu，不要將工具箱或其他物品放置在ecu上面。
4.角度傳感器的安裝。由于安裝位置以及車輛轉(zhuǎn)向角度這些選項的可能性是多種多樣的，安裝人員的職責(zé)是確認(rèn)好每一端要用到的準(zhǔn)確長度并切割連接桿。如果沒有提前核實好車輛本身轉(zhuǎn)向方面的情況就安裝，在輪子轉(zhuǎn)動時有可能會損壞傳感器部件或者車輛。
5.液壓閥的安裝。要求液壓閥總成安裝穩(wěn)固，進出油路線路對應(yīng)連接，無滲漏。
七、導(dǎo)航的設(shè)置
安裝完成后，在專業(yè)技術(shù)人員的指導(dǎo)下進行導(dǎo)航設(shè)置，依次進行導(dǎo)航注冊、差分設(shè)置、電臺設(shè)置、車輛設(shè)置、水平校準(zhǔn)、轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)、零曲率等操作。
八、作業(yè)的建立
校準(zhǔn)完成后，進入作業(yè)模式，首先進行作業(yè)管理，創(chuàng)建新的作業(yè)。新安裝車輛需先新建田塊，進入新建地塊界面，創(chuàng)建地塊，然后在創(chuàng)建的地塊里創(chuàng)建作業(yè)，取農(nóng)具與車輛的數(shù)據(jù)，設(shè)置a點，手扶方向盤，保證車輛空跑到地的另一頭，把車停正，點“b”圖標(biāo)設(shè)置b點，則ab線設(shè)置完成。
九、測試作業(yè)效果及調(diào)試
測試作業(yè)效果及調(diào)試主要就是天線偏移的校正，用導(dǎo)航控制車輛跑一個來回，根據(jù)始發(fā)點和導(dǎo)航返回到達(dá)點的距離，左右調(diào)整天線，以最終車輛掛上農(nóng)具后，達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)范圍內(nèi)為準(zhǔn)。
十、注意事項
（一）安裝天線時注意電源線與蓄電池正負(fù)級不要接反。
（二）電臺設(shè)置、頻道要與基站相對應(yīng)。
（三）自動駕駛作業(yè)時注意地頭地塊中墳頭、線桿、石塊、溝渠等。

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